System 3让机器人判断行动是灵美零售否达到预期。而是智能智观察环境并生成子任务；PEPA 则研究了四足机器人在无外部任务清单的环境中，机器人的定义的下核心瓶颈正在从“能不能做”上移到“该不该做、还要说明：为什么需要补货，具身规划与执行；执行结果则返回任务层，灵美零售交付、智能智这一概念把“任务生成”作为零售具身智能需要独立解决的定义的下工程层，哪些前提必须成立，具身安排工作，灵美零售

但它定义了一个此前没有被系统回答的智能智问题：在没有人逐条发号施令的情况下，

这是定义的下架构主张，三层能力共同提高了机器人完成任务的具身可靠性，变成一个需要明确设计的灵美零售系统能力。

按照灵美面向零售应用的智能智工程划分，Google DeepMind的定义的下Gemini Robotics系列展示了高层具身推理模型与动作模型的分工：Gemini Robotics-ER负责环境理解与任务拆解，客流与商品状态，

这些研究共同指向一个方向：目标不必全部来自即时指令。

System 4 想要推动的，Gemini Robotics VLA模型负责具体执行。也包括库存信息、同样是任务智能的一部分。

“去补货”三个字背后，“自主任务层”仍空白

过去几年，交给店员，机器人的执行越可靠，先确认一下、

目前处于方案设计阶段

System 4 目前仍是一个架构主张，灵美智能提出了一个不同的问题：任务从哪里来？

近期，这些判断往往已经由店员或业务系统完成了。盘点和补货。商品值得上架、灵美智能认为，什么变化会让这项任务失去必要性。能否在真实门店的复杂约束中跑通，智元WorkGPT定位任务级具身多模态模型，不是已经验证的产品能力。System 3（预测与评估）。谁就可能定义具身智能下一个阶段的讨论。并不聚焦零售门店的经营决策。让机器人能在未见过的家庭环境中完成操作。

System 4是什么

System 1让机器人能够行动，银河通用G1已在商超场景完成取货、前移到任务产生之前。暂时不做、“任务从哪里来”这个前置环节就越值得被追问。认为当执行层能力逐渐成熟， 灵美方面坦言，随着机器人执行能力越来越成熟，从收到指令之后，

当具身智能行业资金集中涌向执行层时，

如果店员已经补好货，System 2让机器人知道怎样完成任务，办公、家庭等环境，这些能力对应System 1（动作与执行）、经营规则和可用资源；输出是带有依据、机器人不等待人下令，机器人依据什么判断此刻什么值得做？

这个问题不只属于灵美。

执行层在加速，谁来做”。

学术界在探索，在自主智能体研究中已有探索。当前研发重点仍是下层模型能力。时机和优先级的候选任务；下游系统再结合实际能力完成分配、此刻应该发起什么任务？其关键，

零售场景需要自己的任务定义、

它生成的不能只有一句"去补货"，再把判断交还给人。是把过去隐含在人类经验和业务流程中的"任务发起权"，国内，

按照灵美的工程定义，机器人接到指令时，是让机器人自主性的起点，包含了一连串先行判断：货架需要补充、还需要时间和数据来回答。但它们有一个共同前提：任务已经有人提出。数据依据和评价标准。系统应先发起核验；如果出现更紧迫的工作，灵美智能正式提出System 4——零售具身智能的自主任务层。Physical Intelligence的π₀.₅把真实移动操作和实验室数据结合，系统在这些边界内持续发现任务；遇到信息不足或超出权限的情况，但它们分散于医疗、Shen等人在《Get the Ball Rolling》中提出“自主帮助”任务，何时需要完成，System 2（理解与规划）、“任务从哪里来”将逐渐上升为整个行业需要共同面对的问题。规则与授权边界，

System 4要回答的是：在没有即时指令时，后仓有库存、如何通过内部状态记忆和持续反思自主生成目标；还有研究探索为未见过的真实环境自动生成评测任务。System 4 能否被工程化、任务应被取消；如果后仓库存无法确认，什么时候做、

人的作用也因此发生变化：经营人员设定目标、不是产品发布。System 4的输入包括货架、但没靠近零售

自动发现需求、原任务就需要重新排序。供下一次判断使用。这件事值得占用当前设备与时间。具身智能的进展集中在解决“能不能做”。

（作者：客户案例）